En caso el sistema operativo sea de 64 bits, será necesario instalar las librerías de 32 bits con este comando:

 
yum install libstdc++.i686 zlib.i686

Luego hay que descargar el sdk desde

https://developer.android.com/studio/index.html#downloads

Para listar todas los sdk disponibles:

 
tools/android list sdk --all

Se mostrará una lista como la siguiente

Luego, para instalar

 
tools/android update sdk -u --filter 40